Die Wallfahrt ist biblisch verankert, davon zeugen etwa die Wallfahrtspsalmen Ps 120 – 134. Im Ersten Testament hatten alle Heiligtümer ihre Wallfahrt, bis der Deuteronomismus Jerusalem zum einzigen, dafür hochheiligen Wallfahrtsort erklärte. In der griechischen Welt waren Delhi, Epidauros und Ephesus Ziele der Wallfahrt. Seit Helena, die Mutter Konstantins des Grossen, um 325 nach Palästina pilgerte, ist Jerusalem auch der erste Wallfahrtsort der Christenheit. Ihm folgen ab 380, als das Christentum Staatsreligion wurde, Rom, und ab 830, als das Grab des Jakobus entdeckt wurde, Santiago de Compostela. Bis zur Reformation war auch Zürich ein Wallfahrtsort.